Прерывание и возобновление задания

Точка прерывания — то, что позволяет вернуться и продолжить обработку с места остановки. Она записывается не всегда, а по конкретному набору событий: пауза или остановка оператором, запуск возврата, движение стика, обнаружение препятствия при включённом обходе, ошибка радара, достижение предела дальности или приближение к запретной зоне, пустой бак, посадка по низкому заряду и потеря связи, если продолжение работы без связи не разрешено.

Отдельный случай: при слабом спутниковом сигнале аппарат выходит из задания, и точкой прерывания становится последнее место с уверенным сигналом.

По умолчанию аппарат возвращается ровно в точку прерывания. Это и есть штатный рабочий цикл при работе большого поля: заправка, замена батареи, возврат, продолжение.

Предупреждение о пустом баке — недооценённый инструмент. Аппарат сам вычисляет, в какой точке маршрута кончится раствор, и показывает эту точку на карте, пересчитывая её при доливе и при смене параметров задания. При её достижении распылители выключаются автоматически.

Практический смысл: заправщик знает не «скоро прилетит», а конкретное место и время. На этом строится синхронизация подвоза воды с работой борта — и именно это отличает слаженную смену от смены, где половина людей ждёт.

Прогресс переживает выключение аппарата. Замена батареи с полным обесточиванием задание не теряет: точка прерывания и выполненная часть хранятся в полётном контроллере. Если приложение закрылось или пульт отключился, незавершённое задание восстанавливается через настройки.

Умное возобновление считает оптимальную точку возврата, чтобы сократить перелёт с полным баком: возвращаться в точку прерывания по прямой не всегда быстрее, чем войти в маршрут ближе. Функцию включают заранее, в настройках, а не в момент, когда она понадобилась.

Помните про режим A-B: там завершение задания точку не пишет. Если работа большая и её придётся прерывать — планируйте её маршрутным режимом.